نقشه
ربات ها باید از ساختار محیط خود آگاه باشند. برای این کار ابتدا به نقشه نیاز دارند. این معمولاً از طریق فناوری SLAM (محلی سازی و نقشه برداری همزمان) به دست می آید. SLAM به ربات اجازه می دهد تا در یک محیط ناشناخته حرکت کند و در حالی که نقشه می سازد و خود را در آن قرار می دهد.
بومی سازی
هنگامی که ربات دارای نقشه است، مرحله بعدی تعیین موقعیت آن بر روی نقشه است. این کار با استفاده از حسگرهای مختلف مانند LIDAR، ژیروسکوپ و رمزگذار چرخ انجام می شود. الگوریتم های محلی سازی داده های این حسگر را ترکیب می کنند، آن را با نقشه تطبیق می دهند و موقعیت دقیق ربات را مشخص می کنند.
برنامه ریزی
هنگامی که ربات موقعیت خود را روی نقشه پیدا کرد، یک نقطه هدف را از نقشه انتخاب میکنیم و به پایگاه حرکت{0}}که یک بسته کلیدی در پشته ناوبری ROS است و مسئول پل زدن محلیسازی و برنامهریزی مسیر است، اطلاع میدهیم. move_پایه برنامه ریزی مسیر جهانی و محلی را ترکیب می کند. برنامه ریزهای جهانی، مانند navfn یا global_planner، برای ایجاد مسیر بهینه از موقعیت فعلی ربات تا مکان هدف بر اساس نقشه شناخته شده استفاده می شوند. این اغلب شامل الگوریتم های جستجوی نمودار مانند A* یا Dijkstra می شود. برنامه ریزهای محلی، مانند dwa_local_planner یا teb{5}}local_planner، برای برنامه ریزی پویا مسیر در حالی که ربات در امتداد مسیر جهانی پیش می رود، استفاده می شود. موانع یا سایر عوامل ناشناخته در زمان واقعی
4. پیمایش کامل شد
هنگامی که ربات مسیر جهانی خود را تا نقطه هدف برنامه ریزی کرد و برنامه ریزی حرکت را اجرا کرد، با مقایسه مختصات هدف دستوری با مختصات محلی سازی فعلی ربات بررسی می کند. اگر خطا در محدوده قابل قبولی باشد مشخص می شود که به مقصد رسیده است.
لطفا برای مطالعه بیشتر روی لینک زیر کلیک کنید:
چگونه یک ربات می تواند حرکت کند
چگونه ربات ها با آسانسور سوار می شوند؟
روبات ها: پل اتصال هوش مصنوعی به دنیای فیزیکی
آیا می خواهید در مورد ربات ها بیشتر بدانید:https://deliveryrobotic.com٪2f
رباتیک، ریمن، ai، ربات تحویل، ربات تحویل خودکار، کارخانه، هندلینگ، ربات هندلینگ، ربات agv، شاسی ربات، ربات متحرک، ربات متحرک خودکار، شاسی ربات متحرک، agv، AMR، ربات AMR، ربات تدارکات، ربات هندلینگ، شاسی agv، ربات تحویل بسته، ربات های تحویل کارخانه، ربات های تحویل مواد کارگاهی، ربات حمل و نقل، ربات حمل و نقل، ربات تحویل مواد غذایی، ربات گاری، ربات تحویل قطعات، ربات های انبار