Fly Boat حامل یک حامل فلزی سفارشی در نزدیکی منطقه بازرسی مشتری در Zhuhai.

 

 

شاسی ربات تقریباً 56 سانتی متر عرض دارد، اما کالاها بر روی یک کریر نزدیک به عرض 100 سانتی متر حرکت می کنند. بنابراین ارزیابی مسیر در مقابل شاسی به تنهایی محدودیت اصلی را از دست می دهد. ردپای کامل ربات و حامل باید در ورودی آسانسور، داخل کابین و در امتداد راهروهای کارخانه در نظر گرفته شود.

فضای داخلی آسانسور 1.15 متر عرض، 1.8 متر عمق و 2.1 متر ارتفاع دارد. مقایسه عرض داخلی آن با حامل تقریباً 1 متری، اختلاف اسمی 15 سانتی‌متر یا حدود 7.5 سانتی‌متر در هر ضلع زمانی که کاملاً در مرکز قرار گرفته باشد، به دست می‌دهد. این ارقام فقط تفاوت عرض را توصیف می کنند. باز شدن درگاه واقعی، شکل حامل، تراز و حاشیه های ایمنی مورد نیاز، فاصله عبور قابل استفاده را تعیین می کند.

 

 

مقایسه عرض ربات 56 سانتی متری، کریر تقریباً 100 سانتی متری و داخلی آسانسور 115 سانتی متری. عرض کابین داخلی با فاصله قابل استفاده در ورودی متفاوت است.

مهندسان REEMAN بارها مسیر نزدیک شدن، مراجع موقعیت یابی، محل توقف و سرعت ورود و خروج را تنظیم کردند. کمک بازتاب از هم ترازی در موقعیت های بحرانی پشتیبانی می کند. راندن به سمت جلو و عقب رفتن، مانور چرخشی را حذف کرد که در غیر این صورت فضای بیشتری را از مجموعه بارگیری شده می طلبید. عبور قابل اعتماد به پیکربندی ترکیبی و راه اندازی در محل بستگی داشت.

 

 

مشتری نیاز به انتقال مکرر مواد تولیدی به ایستگاه بازرسی داشت. یک فرآیند دستی شامل جابجایی واگن برقی بارگیری شده در یک کارگاه، راه اندازی درب، انتظار برای آسانسور و تکمیل تحویل در طبقه دیگر است. خودکارسازی این مراحل متصل کارگران را از فعالیت‌های حمل‌ونقل مکرر رها می‌کند و در عین حال امکان استفاده از طرح کارخانه موجود را فراهم می‌کند.

وانت و عبور از درب اتوماتیک

Fly Boat در محل تعیین شده وانت، زیر حامل فلزی سفارشی شده حرکت می کند و آن را با استفاده از مکانیزم بلند کردن یکپارچه خود بالا می برد. این پروژه تقریباً 200 کیلوگرم در هر سفر حمل می کند. ارتفاع بالابر منتشر شده محصول 10 سانتی متر است. سازگاری حامل هنوز هم به ساختار، توزیع بار، پایداری و فاصله‌ها در طول مسیر کامل بستگی دارد.

ربات بارگذاری شده در مرحله بعدی به موقعیت انتظار پیکربندی شده در یک درب اتوماتیک نزدیک می شود. کنترلر یکپارچه درخواست باز شدن می کند و ربات پس از برآورده شدن شرایط عبور مورد نیاز عبور می کند. هنگامی که درب را باز کرد، کنترل کننده در از دنباله بسته شدن پیکربندی شده خود پیروی می کند. بنابراین تحویل‌های مکرر می‌توانند از این مرز عبور کنند بدون اینکه کارگری در را برای هر کار باز کند.

سفر راهرو تولید و انتقال طبقه

راهرو تولید تقریباً 1.5 متر عرض دارد و از طریق یک کارخانه در حال کار با تجهیزات، قفسه‌های مواد و فعالیت کارکنان می‌گذرد. Fly Boat نقشه و مسیر سفارش داده شده را دنبال می کند. تنظیمات سرعت و بررسی های ترخیص خودرو به جای شاسی باریک تر، حامل تقریباً 1 متری را به حساب می آورند.

در نقطه انتظار آسانسور، یکپارچه سازی کنترل شرایط تماس، ورود و در را قبل از ورود به جلو هماهنگ می کند. ربات در موقعیت کابین پیکربندی شده توقف می کند و سیستم طبقه مقصد را درخواست می کند. فلای بوت پس از رسیدن و تایید شرایط عبور مورد نیاز، عقب رفته و به سمت ایستگاه بازرسی ادامه می دهد.

آزادسازی حامل و سفر شارژ بدون بار

در مقصد، Fly Boat با موقعیت تعیین‌شده سقوط هم‌تراز می‌شود، حامل را روی زمین پایین می‌آورد و از زیر آن خارج می‌شود. کارگران نیازی به بلند کردن کل حامل از روی ربات ندارند. این مسیر تقریباً 600 متری بارگیری شده از نقطه اصلی را تکمیل می کند.

سپس ربات دوباره از آسانسور استفاده می کند و مسیر تخلیه شده خود را به سمت ایستگاه شارژ می پیمایدبه صورت خودکار تراز و اسکله می شود. این پا تقریباً 100 متر است. اضافه کردن پایه های تحویل و شارژ حدود 700 متر برای کار کامل می دهد که نقطه شروع و پایان آن متفاوت است.

 

 

مشخصات	نصب Zhuhai
ربات	ربات تحویل کارخانه قایق پرواز REEMAN
ابعاد ربات (L× W× H)	تقریباً. 0.81 × 0.56 × 1.82 متر
بار رتبه بندی شده منتشر شده است	300 kg
بار واقعی در هر سفر	تقریباً . 200 کیلوگرم
محصول منتشر شده ارتفاع بلند کردن	10 cm
پهنای حامل سفارشی	تقریباً. 1 متر
ابعاد داخلی آسانسور (W × D × H)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
عرض راهرو تولید	تقریباً. 1.5 متر
ناوبری و موقعیت یابی	ناوبری لیزری با کمک بازتابنده
مرجع دقت موقعیت یابی پروژه	تقریبا ± 3 سانتی متر
محدوده سرعت پیکربندی شده توسط سایت	0.3–1 m/s
حداکثر سرعت سفر	1 m/s
مواد حمل شده	مواد PCB و آب بطری شده
صنعت مشتری	تولید قطعات الکترونیک
محل پروژه	زوهای، گوانگدونگ، چین
فاصله تحویل بارگذاری شده	تقریباً. 600 متر
فاصله تخلیه تا ایستگاه شارژ	تقریباً. 100 متر
مسافت سفر کامل	تقریباً. 700 متر
فرکانس روزانه گزارش شده توسط مشتری	تقریباً. 70–۹۰ سفر
توابع اتوماسیون	بالابر خودکار، یکپارچه سازی درب اتوماتیک، یکپارچه سازی آسانسور، تخلیه و شارژ خودکار
ربات + سیستم کنترل آسانسور مرجع قیمت	تقریبا 5720 دلار آمریکا

رتبه بندی منتشر شده 300 کیلوگرم ظرفیت بار محصول را توصیف می کند. تقریباً 200 کیلوگرم بار حمل شده در این نصب است. به طور مشابه، ابعاد بیان شده در حدود 0.81 × 0.56 × 1.82 متر مربوط به پیکربندی گزارش شده Zhuhai است و نباید برای هر تنظیم ممکن Fly Boat اعمال شود.

 

 

رابط های کنترل درب و آسانسور

درب اتوماتیک و ربات باید دستورات و اطلاعات وضعیت مورد نیاز برای عبور منظم را مبادله کنند. بسته به تجهیزاتی که قبلاً نصب شده است، اتصال ممکن است از سیگنال های I/O سازگار، یک ماژول یکپارچه سازی یا یک رابط ارتباطی پشتیبانی شده استفاده کند. فیلم مشتری نشان می دهد که درب با وظیفه حمل و نقل هماهنگ است، اما رابط الکتریکی را شناسایی نمی کند یا ثابت نمی کند که از پروتکل بی سیم خاصی استفاده شده است.

ادغام آسانسور به طور مشابه به یک اتصال کنترلی سازگار و مجاز نیاز دارد. اجرای آن به سازنده آسانسور، رابط های موجود و نیازهای پروژه بستگی دارد. ناوبری حرکت خود ربات را هدایت می کند. ادغام آسانسور درخواست ها و وضعیت را مبادله می کند. حفاظت درب و سایر قفل های ایمنی آسانسور تحت سیستم کنترل اصلی آسانسور باقی می مانند.

برای یک نمای کلی از فرآیند متصل، به راهنمای REEMAN مراجعه کنیدآسانسور سواری خودکار و تحویل مواد چند طبقه.

کمک بازتابنده و تنظیمات حرکت

ناوبری لیزری مسیر نقشه‌برداری شده را فراهم می‌کند، در حالی که بازتابنده‌های نصب شده ارجاعات قابل تشخیصی را برای تصحیح محلی‌سازی در موقعیت‌های انتخاب شده ارائه می‌دهند. در زوهای، مهندسان از موقعیت یابی به کمک بازتابنده با دقت مرجع تقریبی 3± سانتی متر استفاده کردند. راه اندازی شامل قرار دادن بازتابنده، تنظیم پارامتر و کالیبراسیون مسیر و مسیرهای خروجی بود.

پیکربندی موقعیت یابی	مرجع دقت	در این پروژه استفاده کنید
موقعیت یابی به کمک بازتابنده	± 3 سانتی متر	استفاده می شود
ناوبری لیزری	± 5 سانتی متر	قابلیت ناوبری
موقعیت یابی به کمک کد QR	± 2 سانتی متر	استفاده نشده است

این ارقام دقت به تنظیمات فنی مختلف اشاره دارد. آنها سه نتیجه اندازه گیری جداگانه از پروژه ژوهای نیستند. نصب از کمک بازتابنده به جای راهنمایی کد QR استفاده می کند. مرجع موقعیت یابی 3± سانتی متر نیز محدودیت 3 سانتی متری را برای مجموعه متحرک کامل ایجاد نمی کند: جهت گیری، تغییرات حرکتی، هندسه حامل و مزایای ایمنی بر عبور واقعی تأثیر می گذارد.

این پروژه به یک نوار مغناطیسی پیوسته یا یک مسیر کد QR کف متکی نیست، اگرچه خود بازتابنده ها نیاز به نصب مناسب دارند. سرعت سفرهای پیکربندی شده در سایت از 0.3 تا 1 متر بر ثانیه، با 1 متر بر ثانیه به عنوان حداکثر اعلام شده متغیر است. مهندسان می توانند سرعت های مختلفی را برای حرکت بارگذاری شده، راهروهای معمولی، نزدیک شدن به درها، ورود باریک آسانسور، خروج معکوس و بازگشت بدون بار تنظیم کنند.

لیزر و حسگر مبتنی بر دید سه بعدی از تشخیص موانع پشتیبانی می کنند. زمانی که ربات موانع مربوطه را تشخیص می‌دهد، می‌تواند طبق منطق پیکربندی‌شده‌اش سرعت خود را کاهش داده یا متوقف کند. پوشش تشخیص، رفتار توقف و فاصله در اطراف حامل نیاز به اعتبارسنجی در منطقه عملیاتی واقعی، به ویژه در نزدیکی کارگران و تجهیزات ساختمانی دارد.

 

 

پایه های تحویل و شارژ اهداف مختلفی را انجام می دهند. تقریباً 600 متر سفر بارگذاری شده از پیکاپ تا ایستگاه بازرسی را پوشش می دهد، از جمله انتقال کف. تقریباً 100 متر باقیمانده سفر تخلیه شده از محل تحویل به شارژر است. توصیف پروژه به عنوان یک سفر 600 متری بازگشت همان مسیر، گردش کار گزارش شده را اشتباه بیان می کند.

حتی با حرکت بدون وقفه در حداکثر سرعت 1 متر بر ثانیه، یک کار 700 متری به 700 ثانیه یا 11 دقیقه و 40 ثانیه سفر نیاز دارد. عملکرد درب، انتظار آسانسور، شتاب، کاهش سرعت، پاسخ به موانع و جابجایی حامل همگی زمان را افزایش می دهند. گزارش‌های کار ثبت‌شده مبنای مناسبی برای ارزیابی چرخه-زمان هستند.

مشتری تقریباً 70 تا 90 سفر حمل و نقل در روز را گزارش می دهد. اگر هر سفر ثبت‌شده نشان‌دهنده کل کار 700 متری باشد، این به معنای حرکت روزانه 49 تا 63 کیلومتر و حدود 13.6 تا 17.5 ساعت سفر با سرعت ثابت 1 متر بر ثانیه قبل از تاخیر در فرآیند است. بنابراین تعریف سفر و برنامه عملیاتی باید با هم خوانده شوند. نمی توان فرض کرد که این شکل تعداد زیادی چرخه کامل را در یک شیفت هشت ساعته توصیف می کند.

 

 

مقدار مرجع ارائه شده برای ربات Fly Boat همراه با سیستم کنترل آسانسور تقریباً 5720 دلار است. نقل قول نهایی باید مشخص کند که آیا استقرار، یکپارچه سازی درب اتوماتیک، حمل و نقل، مالیات و سایر هزینه های اجرا شامل می شود یا خیر. یک ارزیابی مالی باید از هزینه نصب شده کامل و هزینه نیروی کار یا ظرفیت تولیدی که پروژه در واقع آزاد می کند استفاده کند.

مفروضات برنامه ریزی و نتایج محاسبه شده

در این مورد برنامه ریزی، 80 سفر در هر 26 روز کاری، با 5 دقیقه کارگر صرفه جویی در هر سفر، تقریباً 173.33 ساعت کار در ماه را آزاد می کند. ارزش گذاری آن ساعت ها در 4 دلار باعث صرفه جویی ناخالص ماهانه تقریباً 693.33 دلار می شود. با کسر 60 دلار کمک هزینه عملیاتی و نگهداری تقریباً 633.33 دلار در ماه باقی می ماند.

متغیر برنامه ریزی	ارزش فرضی
سفرهای حمل و نقل روزانه	80
صرفه جویی در زمان کارگر در هر سفر	5 دقیقه
هزینه نیروی کار کاملاً بارگذاری شده	4 دلار در ساعت
روزهای کاری در ماه	26
کمک هزینه عملیاتی و نگهداری ماهانه فرضی	60 دلار آمریکا
سرمایه گذاری اولیه	5720 دلار آمریکا

تقسیم سرمایه گذاری 5720 دلاری بر پس انداز خالص ماهانه، بازپرداخت تخمینی حدود 9 ماه را به دست می دهد. دوازده ماه پس انداز خالص عملیاتی در مجموع تقریباً 7600 دلار آمریکا است. کسر سرمایه گذاری اولیه و تقسیم باقی مانده بر آن سرمایه گذاری، بازگشت سرمایه در سال اول تقریباً 32.9٪ ایجاد می کند.

محاسبه زمان آزاد شده کارگر از فرآیند دستی را محاسبه می کند. زمان سفر ربات یک معیار قابل تعویض برای صرفه جویی در نیروی کار نیست. اینها نتایج مدل‌سازی شده بر اساس مفروضات بیان شده، به جای نتایج مالی حسابرسی شده یا دوره بازپرداخت تأیید شده توسط مشتری هستند.

چگونه مفروضات بازده را تغییر می دهند

اندازه گیری کنید	محافظه کار	پرونده برنامه ریزی	پس انداز بالاتر
سفرهای روزانه	70	80	90
نیروی کار در هر سفر صرفه جویی می شود	3 min	5 min	6 min
هزینه نیروی کار کاملاً بارگذاری شده	3 دلار در ساعت	4 دلار در ساعت	5 دلار در ساعت
روزهای کاری در ماه	26	26	26
کمک هزینه ماهانه بهره برداری و نگهداری	60 دلار آمریکا	60 دلار آمریکا	60 دلار آمریکا
پس انداز خالص ماهانه	213 دلار آمریکا	633.33 دلار آمریکا	1110 دلار آمریکا
بازپرداخت تخمینی	26.9 ماه	9.0 ماه	5.2 ماه
ROI سال اول	-55.3%	32.9%	132.9%

همه سناریوها از 5720 دلار به عنوان سرمایه گذاری اولیه استفاده می کنند. نتایج متفاوت آنها از فرکانس حمل و نقل مفروض، زمان صرفه جویی شده کارگر و هزینه کار ساعتی ناشی می شود. آنها محاسبات حساسیت هستند، نه سه آزمایش عملیاتی در کارخانه. بازده واقعی به وظایف تکمیل شده، استفاده، ترتیبات شارژ، هزینه های برق، تعمیر و نگهداری و جایگزینی بستگی دارد و اینکه آیا زمان آزاد شده به صرفه جویی قابل اندازه گیری یا خروجی اضافی تبدیل می شود.

 

 

پروژه Zhuhai نشان می‌دهد که چگونه می‌توان حمل‌ونقل، ناوبری و کنترل تجهیزات را با هم در یک ساختمان تولیدی موجود راه‌اندازی کرد. نصب از راهروهای مشتری، درب اتوماتیک و آسانسور استفاده می کند. نصب بازتابنده، نقشه برداری، تنظیم مسیر و یکپارچه سازی کنترل اتوماسیون مورد نیاز را بدون ایجاد یک راهرو حمل و نقل اختصاصی فراهم می کند.

سازندگان الکترونیک و PCB، تولیدکنندگان قطعات و انبارهای صنعتی می توانند از این مثال در هنگام ارزیابی نقل و انتقالات داخلی مکرر استفاده کنند. یک پروژه قابل مقایسه هنوز نیاز به بررسی بار، پایداری و ابعاد حامل، درگاه‌های قابل استفاده و فاصله راهرو، الزامات تراشکاری، مجوزهای کنترل و تقاضای عملیاتی دارد. دستاورد عملی در اینجا یک مسیر متقاطع پیکربندی شده برای یک حامل عریض است که با شارژ خودکار، آزادسازی و بازگشت پشتیبانی می‌شود.

فصل های ویدئو و فرآیند مشتری

پرونده مشتری Zhuhai را در YouTube تماشا کنید

 

 

• 00:00 باربری و حرکت
• 00:12 حمل و نقل مواد PCB از طریق درب اتوماتیک
• 00:16 در امتداد راهروی تولیدی باریک سفر کنید
• 00:40 تراز حامل عریض و ورود آسانسور
• 00:47 ورود طبقه مقصد و خروج آسانسور
• 00:55 رسیدن نقطه تحویل و آزادسازی حامل
• 01:13 استفاده از آسانسور در بازگشت بدون بار
• 01:21 برای مسیر برگشت از آسانسور خارج شوید
• 01:36 سفر رفت و برگشت از طریق راهرو کارگاه
• 01:53 رسیدن به منطقه شارژ خودکار

فیلم ویرایش شده بلند کردن، عبور از در، سفر در راهرو، استفاده از آسانسور، رها کردن حامل و سفر بازگشت به شارژ را ارائه می دهد. طول پخش آن مدت زمان واقعی کار تقریباً 700 متری را نشان نمی دهد.